另一個輪子，在錐齒和螺桿的作用下使履帶繞后部鉸點旋轉，直至履帶抵觸到臺階面將大輪脫離地面，在旋轉此小輪的過程中會使特殊設計的離合器嚙合，構成大輪與內置齒輪之間的傳動關系，進而通過旋轉大輪帶動履帶主動輪的轉動，而后部的小輪那么在四連桿機構作用下收起，旋轉大輪實現下樓運動。當到達地圓時，反轉外側小輪，將履帶收起，離合器斷開，后部小輪著地支撐，進行平地行走。

上樓過程 當上樓時，那么采用背部先上，同樣先旋轉外側小輪，將履帶放下，離合器嚙合，后部小輪收起，通過大輪和嚙合齒的直徑比可以起到明顯的增距減力，實現平穩平安上樓按照法律法規和標準等規定的程序、方法和依據，對工程造價及其構成內容進行的預測或確定被稱為工程計價（Construction Pricing or 按照所涉不同，工程造價咨詢行業可分為房屋建筑工程造價咨詢、市政建設工程造價咨詢、公路建設工程造價咨詢、鐵路建設工程造價咨詢、城市交通建設工程造價咨詢等。Estimating，CPE），工程計價依據（Basis for Estimate of Project Cost，BEPC）包括與計價內容、計價方法和價格標準相關的工程計量計價標準、工程計價定額及工程造價信息等。[。