在工業生產中，隨著自動化設備的廣泛應用，桁架機械手越來越受到各行業的青睞，桁架機械手主要由立柱部件、橫梁部件、驅動部件、直線運動部件、潤滑部件、控制部件等部分組成。

1、立柱組件：立柱組件主要是對整個結構起到一個支撐的作用，確保整個桁架不論在什么工況下都可以穩定工作，并且不發生振動和噪聲，一般的單機自動化設備都是使用雙立柱結構作為支撐。像一些小一點的工件或者安裝和使用空間受到限制的地方，也可以使用單立柱結構作為支撐。一般多機連線都是使用2n-1個立柱結構的方式用來固定。立柱結構主要使用鋼結構，也存在一些特別的結構使用鋁合金作為其制作材料。

2、橫梁組件：橫梁作為整個工件傳輸的通道，一般也使用鋼或鋁合金材料制作。一些小規格的零件則使用鋁合金材料的較多。對于大、中型結構的零件還是多采用鋼結構作為主要制作材料。鋼結構材料其主要優點是剛性好，其外形美觀，可以適用于大批量生產。

3、驅動部件：桁架結構一般都使用伺服電機搭配齒輪減速機或帶傳動的驅動方式，大多數還是使用電機搭配齒輪齒條的工作方式，這樣設計具有傳動精度高等優點。如果設備對傳動精度的要求不是特別高，也可以使用同步帶搭配伺服電機的方式，這種傳動方式更適合應用在中小型設備上。其優點在于結構設計簡單，使用維護方便，成本要求較低等。

4、直線運動部件：桁架通常使用線性導軌或V形導軌系統。在高速桁架領域中，近年來出現了V形導向系統，該系統取代了傳統的線性導向器。新推出的V形導向系統比線性導向器具有更多優勢。

5、潤滑部件：桁架機械手一般行程都比較長，速度較高。通常都采用油脂潤滑，用自動潤滑泵定期對導軌進行潤滑。

6、控制部件：桁架機械手臂成功與否的要點在于其可靠性。系統需要采取安全措施，例如整個系統安裝保險，限位設計，零位開關和零返回延遲開關。

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