120頻繁報F30001 F7901 F30021，更換編碼器后正常。有幾個問題請問專家，1.報F30001和F7801，都是過電流，有何區別？2.位能負載帶編碼器的矢量控制，能否改成無編碼的矢量控制。

F7801_電機過電流；F30001_裝置過電流。

前者是電流超過了電機的限制電流（P640的值）；后者是電流超過了裝置的大電流保護閾值。

你的問題是，因為F07901電機超速，導致動態加速電流太大，激活了F30001。把編碼器問題解決了，故障自然消失。從而也說明，你的裝置參數P640設置的太大了，比裝置允許的大電流還大。導致了上述故障的發生。

由此，西家傳動的保護是要有層層設防的。才能保證安全。道電流防線是P640的截止電流設置；第二道防線才是裝置過電流的短路保護。

關于有編碼器改為無編碼器控制，需要關注的是零速狀態抱閘控制時間是否合適。只要保證抱閘開啟關閉的時機正確，躲避無編碼器在零速至小滿轉矩輸出轉速區間的不可控性，就沒問題了。