包米勒伺服驅動器啟動報警F148代碼分析修理

BAUMUELLER伺服電機剎車故障檢測維修

　　BAUMUELLER伺服電機轉子主磁場呈正弦分布，三相繞組在主磁場內對稱分布。其中，φPeak為轉子正弦磁場的峰值。電流指令為0時，電機將產生為f=p·N/60的正弦振動。03“大馬拉小車”引起較大轉矩、轉速波動相位控制的直流無刷電機的運行存在轉矩波動，引起轉矩波動的因素很多，其中一個因素是電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉矩波動。

　　轉矩波動的與電機的轉速及極對數成正比。例如，一個6極電機的轉速為600rpm，則由電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉矩波電流傳感器通常有1％到2％的直流殘余電壓，相對于驅動器峰值電流的1％到2％。對20A驅動器來說，峰值電流為40A，電流傳感器2％的直流殘余電壓相對于400mA。

　　如果用20A包米勒驅動器驅動一個連續電流只有1A的直流無刷電機，400mA引起的轉矩波動將是電動機連續轉矩的40％，這是不能允許的。電流傳感器的直流殘余電壓隨著驅動器額定電流的增大而增大，選擇大功率驅動器帶動小功率伺服電機（大馬拉小車），將產生不必要的轉矩波動，引起轉速的波動。

　　交流伺服系統在位置控制方式下，控制系統輸出的是脈沖和方向信 ，但不管是正轉指令還是反轉指令，電機只朝一個方向轉，為什么交流伺服系統在位置控制方式下，可以接收三種控制信 ：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。

　　3、包米勒伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行一樣，怎么辦伺服電機出現低速爬行現象一般是由于系統增益太低引起的，適當系統增益，或運行驅動器自動增益功能。驅動器的出廠設置為A/B正交脈沖(No42為0)，請將No42改為3(脈沖/方向信 )。

　　5、交流伺服系統的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機脫機的，以便直接轉動電機軸在SRV-ON信 斷開時電機能夠脫機(處于自由狀態)，但不要用它來啟動或停止電機，使用它開關電機可能會損壞驅動器。如果需要實現脫機功能時，可以采用控制方式的切換來實現：假設伺服系統需要位置控制，可以將控制方式選擇參數No02設置為4，即方式為位置控制，第二方式為轉矩控制。

　　用C-MODE來切換控制方式：在進行位置控制時，使信 C-MODE打開，使驅動器工作在方式(即位置控制)下;在需要脫機時，使C-MODE閉合，使驅動器工作在第二方式(即轉矩控制)下，由于轉矩指令輸入TRQR未接線，電機輸出轉矩為零，從而實現脫機。

　　假設在KM1或L1處斷開，儲能電容上存儲的電量，會在逆變電路故障發生時，釋放足夠的能量將逆變模塊炸毀。如下圖所顯。在斷開處串入兩只25W交流220V燈泡，因放大器直流電壓約為530V，一只燈泡的耐壓不足（故障情況下），需兩只串聯以滿足耐壓要求。

　　逆變電路有短路故障存在，因燈泡的降壓限流作用，將逆變電路的供給電流限于100MA以內，逆變模塊將不會再有損壞的危險。放大器空載，U、V、W端子不接任何負載。先切斷驅動電路的模塊OC輸出回路，避免CPU作出停機保護動作，中斷試機過程。

　　上電后可能出現如下幾種情況：1）BAUMUELLER伺服放大器在停機狀態，燈泡亮。3只一只上，下臂IGBT漏電，如V1和V2。此種漏電在低電壓情況下不易，如萬用表不能測出，但引入直流高壓后，出現了較大的漏電，說明模塊內部有嚴重的絕緣缺陷。

　　購買的拆機品中的模塊有時候出現這種情況，可用排除法檢修，如拆除U模塊（V1、V2)燈泡不亮了，說明該模塊已損壞。2）上電后，燈泡不亮，但接收運行信 后，燈光隨的上升同步閃爍發亮。說明三相逆變模塊中，出現一相上臂或下臂IGBT損壞故障。

　　如當V1受激勵而導通時，已損壞的V2與導通的V1一起，形成了對代電電源的短路。兩只串聯燈泡承受530V直流電壓而發出亮光。3）上電后，燈泡不亮，接收運行指令后，燈泡仍不亮。用指針式萬用表的交流500V檔，測量U、V、W端子輸出電壓，隨上升而均勻上升，三相輸出電壓平衡。

　　　　　　　包米勒(BAUMUELLER)故障代碼維修

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